Практика інженерної електроніки
Травлення друкованих плат Травлення друкованих платАвтор испробовал безліч методів травлення друкованих плат. По суб'єктивній думці, найкращий і безпечним є перший з описаних нижче методів, заснований на використанні готового розчину хлорного...
Структурна схема Структурна схемаСтруктурна схема робота. На фотодатчик 1 і фотодатчик 2 попадає світло, а операційні підсилювачі ОУ1 і ОУ2 підсилюють сигнал з фотодатчика, що попадає на АЦП, де він перетвориться в цифрові десятиразрядные дані D0-D10....
Виготовлення деталей Виготовлення деталейРозглянемо окремі деталі. Основою електродриля служить підставка, виготовлена з листа металу товщиною 1 мм. Підставка має форму квадрата. При виготовленні кути квадрата зігнуті в місцях, позначених пунктирними...
Монтажна плата Монтажна платаОскільки схема нескладна, вона може бути виконана на однобічному текстоліті розмірами 150x30 мм. Для перевірки автор зібрав схему на макетній платі. Позиції установки датчиків Холу можна висвердлити по периметрі плати...
Траєкторії руху
Алгоритм. Під час руху передбачається наближатися до більше освітленого місця. Якщо висвітлення на одному з фотодатчиків - більше інтенсивне, то рух РІС перебудовується в цьому напрямку. Якщо РІС виявив перешкоду, то він від'їжджає назад і повертає назад вправо. Спроба рухатися убік від джерела світла завершується нічим, і РІС міняє напрямок руху на протилежне.

Якщо на шляху РІС знову виникає перешкода, то він здає назад і знову намагається об'їхати перешкоду ліворуч. На четвертій спробі РІС переходить у режим очікування на один хвилину. Наступні дії РОСЛА - перемкнеться на рух вправо. При четвертій невдалій спробі руху вправо РІС зупиняється й переходить у режим очікування на один хвилину. Після паузи всі дії РОСЛА повторюються спочатку.

При цьому РОС контролює живлення ADC9 і загальний рівень висвітлення. У темряві робот не рухається. Для руху убік світла з умовою подолання перешкод РІС повинен запам'ятовувати свої переміщення для складання наступного плану руху. У цьому випадку потрібен окремий контролер з більшим обсягом пам'яті й здатністю виконувати складні математичні обчислення.

Крім того, необхідно оснастити таку конструкцію датчиком положення щодо магнітних ліній землі: датчик 1490 або 1525. Блок-схема алгоритму розділена на дві частини, що відповідають механічній і логічній частинам програми. У першій блок-схемі вибирається курс руху РІС, а в другий - установлюється маршрут руху (зародження примітивної штучної логіки мислення).

Оскільки програма РІС має складну логічну структуру, поводження робота в тій або іншій ситуації відповідає окремим, неявним блокам стану. Неявні блоки стану виходять із загальної концепції логіки поводження РІС, описаної вище, і змінюються при зміні поводження на більше агресивне або малорухоме. Неявними блоками стану розглянутої моделі РІС є курс і маршрут руху.

Реалізація підпрограми Реалізація підпрограмиПрограма. Програма починається з установки портів вводу-виводу. Далі треба опитування АЦШ. Виходячи з результату значень, отриманих з АЦШ, установлюється...