Практика інженерної електроніки
Травлення друкованих плат Травлення друкованих платАвтор испробовал безліч методів травлення друкованих плат. По суб'єктивній думці, найкращий і безпечним є перший з описаних нижче методів, заснований на використанні готового розчину хлорного...
Структурна схема Структурна схемаСтруктурна схема робота. На фотодатчик 1 і фотодатчик 2 попадає світло, а операційні підсилювачі ОУ1 і ОУ2 підсилюють сигнал з фотодатчика, що попадає на АЦП, де він перетвориться в цифрові десятиразрядные дані D0-D10....
Виготовлення деталей Виготовлення деталейРозглянемо окремі деталі. Основою електродриля служить підставка, виготовлена з листа металу товщиною 1 мм. Підставка має форму квадрата. При виготовленні кути квадрата зігнуті в місцях, позначених пунктирними...
Монтажна плата Монтажна платаОскільки схема нескладна, вона може бути виконана на однобічному текстоліті розмірами 150x30 мм. Для перевірки автор зібрав схему на макетній платі. Позиції установки датчиків Холу можна висвердлити по периметрі плати...
Простота монтажу
Конструкцію можна постачити датчиком магнітних ліній землі або орієнтувати за допомогою двох випромінювачів на краях поля й повністю автоматизувати керування й орієнтацію робота. Зразковий дизайн конструкції дозволяє сформулювати основні вимоги. Вибір елементів схеми, джерела живлення, механічного приводу й рами робота вимагає ретельного пророблення кожного вузла

Основна вимога - вага комплектуючих деталей. Саме тому елементи схеми повинні бути інтегровані в готові легкі блоки схем типу SMD, механічні вузли повинні бути з убудованими передатними ланками й відповідати траєкторії передбачуваного руху, а джерело живлення - бути малогабаритним і досить потужним для живлення привода. Основу РІС становить рама й два, три або чотири виконавчих механізми. На несучій рамі встановлена плата керування й батареї живлення. У конструкції передній привод має жорстку підвіску, а заднє колесо вільно повертається по ходу руху.

Така конструкція має величезний недолік: складна керованість при русі назад. Автор зібрав традиційну схему трансмісії: передні колеса у вигляді поворотної підвіски з убудованим переднім приводом. Для зменшення габаритів на двигунах відсутній редуктор, що збільшує тягову силу.

Для РОС це рішення дає зменшення ваги за рахунок ослаблення привода. Задні колеса кріпляться на жорсткій підвісці. У результаті керованість конструкції при русі назад повністю імітує траєкторію руху звичайного автомобіля. Ще одною особливістю є з'єднання передньої підвіски з основним корпусом конструкції: рама із дроту, зігнута у вигляді складної лінії.

На круглій стороні рами перебуває кожух, прикріплений до плати керування. При повороті рама сковзає усередині кожуха, завдяки чому конструкція при маневрі не просто повертається, а изгибается убік. Для того щоб передні колеса при повороті не впиралися в плату керування, поворотна рама обмежена ходом у кожусі.

Реалізація підпрограми Реалізація підпрограмиПрограма. Програма починається з установки портів вводу-виводу. Далі треба опитування АЦШ. Виходячи з результату значень, отриманих з АЦШ, установлюється...