Практика інженерної електроніки
Травлення друкованих плат Травлення друкованих платАвтор испробовал безліч методів травлення друкованих плат. По суб'єктивній думці, найкращий і безпечним є перший з описаних нижче методів, заснований на використанні готового розчину хлорного...
Структурна схема Структурна схемаСтруктурна схема робота. На фотодатчик 1 і фотодатчик 2 попадає світло, а операційні підсилювачі ОУ1 і ОУ2 підсилюють сигнал з фотодатчика, що попадає на АЦП, де він перетвориться в цифрові десятиразрядные дані D0-D10....
Виготовлення деталей Виготовлення деталейРозглянемо окремі деталі. Основою електродриля служить підставка, виготовлена з листа металу товщиною 1 мм. Підставка має форму квадрата. При виготовленні кути квадрата зігнуті в місцях, позначених пунктирними...
Монтажна плата Монтажна платаОскільки схема нескладна, вона може бути виконана на однобічному текстоліті розмірами 150x30 мм. Для перевірки автор зібрав схему на макетній платі. Позиції установки датчиків Холу можна висвердлити по периметрі плати...
Фотодатчики
Програма. Програма починається з установки стану портів уведення виводу. Потім по черзі настроюється й опрашивается АЦП фотодатчика 1 і АЦП фотодатчика 2. Дані приводяться до середнього арифметичного й формуються значення D і s відповідно до освітленості кожного фотодатчика. Для рішення логічного завдання мікроконтролеру легше оперувати невеликими позитивними або негативними цифрами, близькими до нуля, тому на наступному етапі виконується вирахування F = D - S, а отриманий результат рівняється по модулі з 10.

Якщо він менше, те РІС рухається прямо, якщо F > +10, то РІС рухається вліво, якщо ж F < -10 те РІС рухається вправо. В аналоговій техніці даний результат досягається легко, однак вона вимагає установки декількох корпусів операційних підсилювачів і резисторів, що збільшує вагу конструкції.

Крім того, у ході експериментів може знадобитися програмно розширити область значень (наприклад, до ±20 або ±30). В аналоговій техніці для цього буде потрібно змінити схему, що трудомістко й невиправдано складно. У нашім же варіанті робота програма може мінятися скільки завгодно під різні завдання й вимоги, але конструкція РІС залишається колишньої

Наступний етап - перехід до другого алгоритму, що аналізує перешкоди на шляху проходження. У відповідній підпрограмі перевіряється стан контактних датчиків S1 і S2. Якщо спрацював датчик S2 (попереду), то РІС робить чотири кроки назад, невеликий поворот уліво й чотири кроки вперед, після чого знову опрашиваются датчики S1 і S2.

Якщо ситуація повторилася чотири рази, то РІС зупиняється на один хвилину для відновлення заряду акумулятора. Як тільки ситуація з S1 і S2 виправилася, і контакти не замкнуті, підпрограма виходить в основну програму. Далі повторюються кроки РОС, поки їхня кількість не досягне десяти.

Реалізація підпрограми Реалізація підпрограмиПрограма. Програма починається з установки портів вводу-виводу. Далі треба опитування АЦШ. Виходячи з результату значень, отриманих з АЦШ, установлюється...